佛山西门子伺服总代理 原厂原装正品

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西门子伺服变压器如何选型

　　1、容量的确定：根据变压器所接负载的功率确定，一般后面是驱动和电机，电压根据驱动来提供，驱动的电流是根据电机来确定的，这二个数据确定后，再加上15~20%的富裕量，就是变压器的总容量。

　　2、输出的组数及一台可托几个驱动：变压器的输出组数可以是一组以上，只要容量可以满足均可以实现多进多出。比如是220V进，二组90V出或者是220V进，四组75V出等等。根据机器所带的电机和驱动确定。

　　3、电压和电流：电压是提供驱动的电压，变压器都是AC的电压。如果需要实现直流可以加装整流装置来加以实现AC到DC的转变。电流是工作的关键，是根据所带的电机需要的电流来确定，转到变压器时需要提高电流。

　　4、伺服变压器的选配需要注意几个问题：其一是根据所配备的伺服电机和系统的输入电压来确定变压器的输出电压，其二容量是根据伺服电机的功率来确定的，其三连接组别是根据伺服系统的要求来确定的，比如Y/Y,Y/Y0等等。伺服变压器的输出电压是根据伺服的电压确定。

伺服电机的调试方法和注意事项

　　伺服电机可使控制速度，位置精度非常准确，可以将电压信号转化为转矩和转速以驱动控制对象。

　　伺服电机转子转速受输入信号控制，并能快速反应，在自动控制系统中，用作执行元件，且具**电时间常数小、线度高、始动电压等特性，可把所收到的电信号转换成电机轴上的角位移或角速度输出。

　　伺服电机的调试方法和注意事项

　　① 伺服电机的调试方法

　1、初始化参数

　　在接线之前，先初始化参数。

　　在控制卡上：选好控制方式;将PID参数清零;让控制卡上电时默认使能信号关闭;将此状态保存，确保控制卡再次上电时即为此状态。

　　在伺服电机上：设置控制方式;设置使能由外部控制;编码器信号输出的齿轮比;设置控制信号与电机转速的比例关系。

　　一般来说，建议使伺服工作中的较大设计转速对应9V的控制电压。

　　2、接线

　　将控制卡断电，连接控制卡与伺服之间的信号线。

　　以下的线是必须要接的：控制卡的模拟量输出线、使能信号线、伺服输出的编码器信号线。

　　复查接线没有错误后，伺服电机和控制卡(以及PC)上电。

　　此时电机应该不动，而且可以用外力轻松转动，如果不是这样，检查使能信号的设置与接线。

　　用外力转动电机，检查控制卡是否可以正确检测到电机位置的变化，否则检查编码器信号的接线和设置。

　　3、试方向

　　对于一个闭环控制系统，如果反馈信号的方向不正确，后果肯定是灾难性的。

　　通过控制卡打开伺服的使能信号。这是伺服应该以一个较低的速度转动，这就是传说中的“零漂”。

　　一般控制卡上都会有抑制零漂的指令或参数。使用这个指令或参数，看电机的转速和方向是否可以通过这个指令(参数)控制。

　　如果不能控制，检查模拟量接线及控制方式的参数设置。

　　确认给出正数，电机正转，编码器计数增加;给出负数，电机反转转，编码器计数减小。

　　如果电机带有负载，行程有限，不要采用这种方式。

　　测试不要给过大的电压，建议在1V以下。

　　如果方向不一致，可以修改控制卡或电机上的参数，使其一致。

　　、抑制零漂

　　在闭环控制过程中，零漂的存在会对控制效果有一定的影响，较好将其抑制住。

　　使用控制卡或伺服上抑制零飘的参数，仔细调整，使电机的转速趋近于零。

　　由于零漂本身也有一定的随机性，所以，不必要求电机转速**为零。

　　5、建立闭环控制

　　再次通过控制卡将伺服使能信号放开，在控制卡上输入一个较小的比例增益，至于多大算较小，这只能凭感觉了，如果实在不放心，就输入控制卡能允许的较小值。将控制卡和伺服的使能信号打开。

　　这时，电机应该已经能够按照运动指令大致做出动作了。

　　6、调整闭环参数

　　细调控制参数，确保电机按照控制卡的指令运动，这是必须要做的工作，而这部分工作，更多的是经验，这里只能从略了。

　　② 伺服电机的注意事项

　　1、伺服电机油和水的保护

　　A：伺服电机可以用在会受水或油滴侵袭的场所，但是它不是全防水或防油的。因此， 伺服电机不应当放置或使用在水中或油侵的环境中。

　　B：如果伺服电机连接到一个减速齿轮，使用伺服电机时应当加油封，以防止减速齿轮的油进入伺服电机。

　　C：伺服电机的电缆不要浸没在油或水中。

　　2、伺服电机电缆→减轻应力

　　A：确保电缆不因外部弯曲力或自身重量而受到力矩或垂直负荷，尤其是在电缆出口处或连接处。

　　B：在伺服电机移动的情况下，应把电缆(就是随电机配置的那根)牢固地固定到一个静止的部分(相对电机)，并且应当用一个装在电缆支座里的附加电缆来延长它，这样弯曲应力可以减到较小。

　　C：电缆的弯头半径做到尽可能大。

　　3、伺服电机允许的轴端负载

　　A：确保在安装和运转时加到伺服电机轴上的径向和轴向负载控制在每种型号的规定值以内。

　　B：在安装一个刚性联轴器时要格外小心，特别是过度的弯曲负载可能导致轴端和轴承的损坏或磨损。

　　C：较好用柔性联轴器，以便使径向负载低于允许值，此物是专为高机械强度的伺服电机设计的。

　　D：关于允许轴负载，请参阅“允许的轴负荷表”(使用说明书)。

　　4、伺服电机安装注意

　　A：在安装/拆卸耦合部件到伺服电机轴端时，不要用锤子直接敲打轴端。(锤子直接敲打轴端，伺服电机轴另一端的编码器要被敲坏)

　　B：竭力使轴端对齐到较佳状态(对不好可能导致振动或轴承损坏)。

　　直流伺服电机可应用在是火花机、机械手、精确的机器等。可同时配置2500P/R高分析度的标准编码器及测速器，更能加配减速箱、令机械设备带来可靠的准确性及高扭力。

　　调速性好，单位重量和体积下，输出功率较高，大于交流电机，更远远**过步进电机。多级结构的力矩波动小。

步进电机较高空载转速

2018-3-26 16:05:48

　　两相步进电机的空载转速较高可以达到2000转/分钟以上，不过它只是一个参考值，没有什么实际意义，因为步进电机的转矩随着转速的升高下降很快，转速高到一定程度时力矩几乎为零。步进电机在整步无细分情况下(每200个脉冲转一圈)提高时钟频率，人们往往发现电机在远未达到空载较高速度时即发生堵转，以至于搞不清较高转速到底是多少，甚至怀疑系统是否正常，这就是其中的真正原因所在。

　　步进电机在低速下的运行性能才有实际意义，一般是每分钟300转到600转，考虑到用户使用机械减速装置带负载，要使电机提供足够的力矩，电机的常态速度常常被选择在每分钟几十转，此时电机供力大、效率高、噪音低，至于振动问题，则要靠增加驱动器细分的方法加以解决了。

　　随着工业4.0、工业互联网、物联网、云计算、大数据、社交网络、智能化设备、机器社区等新一轮产业变革和技术革命的快速兴起，现代工业信息化发展已迈入建设智能工厂的历史新阶段。为了紧抓这一发展机遇，在国家部署实施制造强国战略布局的背景下，企业加快推进信息技术与工业技术不断融合，一系列新模式、新业态、新特征日益凸显。我国在航空、**、船舶、汽车、家电、轨道交通、食品饮料、制药、装备制造、家居等各行各业对生产和装配线进行自动化、智能化改造，以及建立全新的智能工厂的需求十分旺盛，当前涌现出成都数字化工厂、海尔、美的等智能工厂建设的样板。

　　究竟何谓智能工厂?智能工厂具有以下六个显着特征:

　　①设备互联。能够实现设备与设备互联(M2M)，通过与设备控制系统集成，以及外接传感器等方式，由SCADA(数据采集与监控系统)实时采集设备的状态，生产完工的信息、质量信息，并通过应用RFID(无线射频技术)、条码(一维和二维)等技术，实现生产过程的可追溯。

　　②广泛应用工业软件。广泛应用MES(制造执行系统)、APS(先进生产排程)、能源管理、质量管理等工业软件，实现生产现场的可视化和透明化。在新建工厂时，可以通过数字化工厂仿真软件，进行设备和产线布局、工厂物流、人机工程等仿真，确保工厂结构合理。在推进数字化转型的过程中，必须确保工厂的数据安全和设备和自动化系统安全。在通过专业检测设备检出次品时，不仅要能够自动与合格品分流，而且能够通过SPC(统计过程控制)等软件，分析出现质量问题的原因。

　　③充分结合精益生产理念。充分体现工业工程和精益生产的理念，能够实现按订单驱动，拉动式生产，尽量减少在制品库存，消除浪费。推进智能工厂建设要充分结合企业产品和工艺特点。在研发阶段也需要大力推进标准化、模块化和系列化，奠定推进精益生产的基础。

　　④实现柔性自动化。结合企业的产品和生产特点，持续提升生产、检测和工厂物流的自动化程度。产品品种少、生产批量大的企业可以实现高度自动化，乃至建立黑灯工厂;小批量、多品种的企业则应当注重少人化、人机结合，不要盲目推进自动化，应当特别注重建立智能制造单元。工厂的自动化生产线和装配线应当适当考虑冗余，避免由于关键设备故障而停线;同时，应当充分考虑如何快速换模，能够适应多品种的混线生产。物流自动化对于实现智能工厂至关重要，企业可以通过AGV、行架式机械手、悬挂式输送链等物流设备实现工序之间的物料传递，并配置物料超市，尽量将物料配送到线边。质量检测的自动化也非常重要，机器视觉在智能工厂的应用将会越来越广泛。此外，还需要仔细考虑如何使用助力设备，减轻工人劳动强度。

　　⑤注重环境友好，实现绿色制造。能够及时采集设备和产线的能源消耗，实现能源高效利用。在危险和存在污染的环节，**用机器人替代人工，能够实现废料的回收和再利用。

　　⑥可以实现实时洞察。从生产排产指令的下达到完工信息的反馈，实现闭环。通过建立生产指挥系统，实时洞察工厂的生产、质量、能耗和设备状态信息，避免非计划性停机。通过建立工厂的Digital Twin(数字映射)，方便地洞察生产现场的状态，辅助各级管理人员做出正确决策。

　　仅有自动化生产线和工业机器人的工厂，还不能称为智能工厂。智能工厂不仅生产过程应实现自动化、透明化、可视化、精益化，而且，在产品检测、质量检验和分析、生产物流等环节也应当与生产过程实现闭环集成。一个工厂的多个车间之间也要实现信息共享、准时配送和协同作业。

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上海庆惜自动化设备有限公司能源与电气工程学院副教授，主攻方向：PLC、电机控制等。多次带队获得高职技能大赛一等奖，以及校级优秀教师称号。陆东明苏州职大电气系主任。主授课程：液压与气动技术、伺服电机应用技术等。多次带队获得高职技能大赛奖项，以及校级优秀教师称号。

　　《交流伺服电机及其控制》全面、系统、深入地阐述了交流伺服系统的工作原理、组成及设计方法。《交流伺服电机及其控制》*1章介绍了伺服系统的概念、发展过程以及交流伺服系统的构成、分类、性能指标、发展趋势；*2章介绍了感应电机伺服控制系统；*3章介绍了永磁同步电机伺服控制系统；*4章介绍了交流伺服控制系统功率变换电路；*5章介绍了伺服系统常用传感器的工作原理；*6章介绍了交流伺服系统常用的控制策略；*7章介绍了直接驱动交流伺服系统；*8章介绍了直线交流伺服系统。

? 伺服系统是什么？? ? 伺服系统（servomechanism）又称随动系统，是用来精确地跟随或复现某个过程的反馈控制系统。伺服系统使物体的位置、方位、状态等输出被控量能够跟随输入目标（或给定值）的任意变化的自动控制系统。它的主要任务是按控制命令的要求、对功率进行放大、变换与调控等处理，使驱动装置输出的力矩、速度和位置控制非常灵活方便。在很多情况下，伺服系统专指被控制量（系统的输出量）是机械位移或位移速度、加速度的反馈控制系统，其作用是使输出的机械位移（或转角）准确地跟踪输入的位移（或转角），其结构组成和其他形式的反馈控制系统没有原则上的区别。伺服系统较初用于***,?如火炮的控制,?船舰、飞机的自动驾驶,导弹发射等,后来逐渐推广到国民经济的许多部门,如自动机床、无线跟踪控制等。??

伺服系统（servomechanism）又称随动系统，是用来精确地跟随或复现某个过程的反馈控制系统。伺服系统使物体的位置、方位、状态等输出被控量能够跟随输入目标（或给定值）的任意变化的自动控制系统。它的主要任务是按控制命令的要求、对功率进行放大、变换与调控等处理，使驱动装置输出的力矩、速度和位置控制非常灵活方便。在自动化领域很多情况下，伺服系统专指被控制量（系统的输出量）是机械位移或位移速度、加速度的反馈控制系统，其作用是使输出的机械位移（或转角）准确地跟踪输入的位移（或转角），其结构组成和其他形式的反馈控制系统没有原则上的区别。? ??伺服在自动化半导体设备中的应用较其广泛,例如在涂胶机,光刻机等设备上均有。? ??伺服驱动系统（ServoSystem）简称伺服系统，是一种以机械位置或角度作为控制对象的自动控制系统，例如数控机床等。使用在伺服系统中的驱动电机要求具有响应速度快、定位准确、

转动惯量（使用在机电系统中的伺服电机的转动惯量较大，为了能够和丝杠等机械部件直接相连。伺服电机有一种专门的小惯量电机，为了得到较高的响应速度。但这类电机的过载能力低，当使用在进给伺服系统中时，必须加减速装置。转动惯量反映了系统的加速度特性，在选择伺服电机时，系统的转动惯量不能大于电机转动惯量的3倍。）较大等特点，这类**的电机称为伺服电机。当然，其基本工作原理和普通的交直流电机没有什么不同。该类电机的**驱动单元称为伺服驱动单元，有时简称为伺服，一般其内部包括电流、速度和/或位置闭环。? ??伺服（Servo)是一个性能上的名词，一般只要主令和控制结果的近似达到了一定高的程度就能称为伺服，这和机器的结构没有直接的关系。例如伺服系统都没有精确的惯量匹配的范围，这是因为惯量匹配的结果只要不影响控制对象对主令跟随或影响不大就好了，跟具体是3还是3.5没有关系。伺服系统也不一定是电机系统，有的气动系统就称为气动伺服。? 伺服系统由伺服电机、伺服驱动器、指令机构三大部分构成，伺服电机是执行机构，就是靠它来实现运动的，伺服驱动器是伺服电机的功率电源，指令机构是发脉冲或者给速度伺服驱动器的，常用的驱动元件有IPM模块。上位机：给伺服指令，如PLC、工控机、数控系统等；伺服放大器：接收并处理上位机的指令，控制电机转动角度和速度；伺服电机：执行机构，其自带的编码器把电机旋转的角度和速度反馈给伺服放大器，构成闭环，确保精度！? 1、控制器通常是计算机或PID控制电路，主要任务是对比较元件输出的偏差信号进行变换处理，控制执行元件按要求动作。? 2、执行环节，其作用是按控制信号的要求，将输入的各种形式的能量转化成机械能，驱动被控对象工作，机电一体化系统中的执行元件一般指各种电机或液压，气动伺服机构等。? 3、被控对象，机械参数量包