黔南西门子S7-300

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       西门子合作伙伴上海盟烈自动化  联系人：方鹏

运动控制指令使用准则

必须确保在同一时间仅有一条运动指令激活。

可在中断例程中执行 AXISx_RUN 和 AXISx_GOTO。 但是，如果运动轴正在处理另一命令时，不要尝试在中断例程中启动指令。 如果在中断程序中启动指令，则可使用 AXISx_CTRL 指令的输出来监视运动轴是否完成移动。

运动向导根据所选的度量系统自动组态速度参数（Speed 和 C_Speed）和位置参数（Pos 或 C_Pos）的值。 对于脉冲，这些参数为 DINT 值。 对于工程单位，这些参数是所选单位类型对应的 REAL 值。例如： 如果选择厘米 (cm)，则以厘米为单位将位置参数存储为 REAL 值并以厘米/秒 (cm/sec) 为单位将速度参数存储为 REAL 值。

有些特定位置控制任务需要以下运动指令：

要在每次扫描时执行指令，请在程序中插入 AXISx_CTRL 指令并使用 SM0.0 触点。

要指定运动到绝对位置，必须首先使用 AXISx_RSEEK 或 AXISx_LDPOS 指令建立零位置。

要根据程序输入移动到特定位置，请使用 AXISx_GOTO 指令。

要运行通过位置控制向导组态的运动包络，请使用 AXISx_RUN 指令。

其它位置指令为可选项。

常用运动控制指令介绍

AXISx_CTRL

功能：启用和初始化运动轴，方法是自动命令运动轴每次 CPU 更改为 RUN 模式时加载组态/包络表。

图 1. AXISx_CTRL指令

 注意：

在您的项目中只对每条运动轴使用此子例程一次，并确保程序会在每次扫描时调用此子例程。使用 SM0.0（始终开启）作为 EN 参数的输入。

MOD_EN 参数必须开启，才能启用其它运动控制子例程向运动轴发送命令。 如果 MOD_EN 参数关闭，运动轴会中止所有正在进行的命令；

Done       参数会在运动轴完成任何一个子例程时开启；

Error       参数存储该子程序运行时的错误代码；

C_Pos    参数表示运动轴的当前位置。 根据测量单位，该值是脉冲数 (DINT) 或工程单位数 (REAL)；

C_Speed 参数提供运动轴的当前速度。 如果您针对脉冲组态运动轴的测量系统，C_Speed 是一个 DINT 数值，其中包含脉冲数/每秒。如果您针对工程单位组态测量系统，C_Speed 是一个 REAL 数值，其中包含选择的工程单位数/每秒 (REAL)。

C_Dir      参数表示电机的当前方向：信号状态 0 = 正向；信号状态 1 = 反向；

AXISx_DIS

功能：运动轴的 DIS 输出打开或关闭。这允许您将 DIS 输出用于禁用或启用电机控制器。

图 2. AXISx_DIS指令

EN 位打开以启用子例程时，DIS_ON 参数控制运动轴的 DIS 输出。

 注意：

如果您在运动轴中使用 DIS 输出，可以在每次扫描时调用该子例程，或者仅在您需要更改 DIS 输出值时进行调用。若实际DIS连接了电机驱动器的DIS输入，如果不使能则可能导致电机不运转。

AXISx_MAN

功能：将运动轴置为手动模式。 这允许电机按不同的速度运行，或沿正向或负向慢进。

图 3. AXISx_MAN指令

RUN   参数会命令运动轴加速至指定的速度（Speed 参数）和方向（Dir 参数）。 您可以在电机运行时更改 Speed 参数，但 Dir 参数必须保持为常数。 禁用 RUN 参数会命令运动轴减速，直至电机停止；

JOG_P（点动正向旋转）或 JOG_N（点动反向旋转）参数会命令运动轴正向或反向点动。 如果 JOG_P 或 JOG_N 参数保持启用的时间短于 0.5秒，则运动轴将通过脉冲指示移动 JOG_INCREMENT 中指定的距离。 如果 JOG_P 或 JOG_N 参数保持启用的时间为 0.5秒或更长，则运动轴将开始加速至指定的 JOG_SPEED；

Speed 参数决定启用 RUN 时的速度。 如果您针对脉冲组态运动轴的测量系统，则速度为 DINT 值（脉冲数/每秒）。 如果您针对工程单位组态运动轴的测量系统，则速度为 REAL 值（单位数/每秒）。

注意：同一时间仅能启用 RUN、JOG_P 或 JOG_N 输入之一。

AXISx_RSEEK

功能：使用组态/包络表中的搜索方法启动参考点搜索操作。当运动轴找到参考点且移动停止时，运动轴将 RP_OFFSET 参数值载入当前位置。

图 4. AXISx_RSEEK指令

RP_OFFSET 的默认值为 0。 可使用运动控制向导、运动控制面板或 AXISx_LDOFF（加载偏移量）子例程来更改 RP_OFFSET 值；

EN 位开启会启用此子例程。确保 EN 位保持开启，直至 Done 位指示子例程执行已经完成；

START 参数开启将向运动轴发出 RSEEK 命令。 对于在 START 参数开启且运动轴当前不繁忙时执行的每次扫描，该子例程向运动轴发送一个 RSEEK 命令。为了确保仅发送了一个命令，请使用边沿检测元素用脉冲方式开启 START 参数。

AXISx_GOTO

功能：命令运动轴转到所需位置。

图 5. AXISx_GOTO指令

START 参数开启会向运动轴发出 GOTO 命令。 对于在 START 参数开启且运动轴当前不繁忙时执行的每次扫描，该子例程向运动轴发送一个 GOTO 命令。为了确保仅发送了一个 GOTO 命令，请使用边沿检测元素用脉冲方式开启 START 参数；

Pos 参数包含一个数值，指示要移动的位置（绝对移动）或要移动的距离（相对移动）。 根据所选的测量单位，该值是脉冲数 (DINT) 或工程单位数 (REAL)；

Speed 参数确定该移动的最高速度。 根据所选的测量单位，该值是脉冲数/每秒 (DINT) 或工程单位数/每秒 (REAL)；

Mode 参数选择移动的类型：

        0：绝对位置

        1：相对位置

        2：单速连续正向旋转

        3：单速连续反向旋转

Abort 参数启动会命令运动轴停止当前包络并减速，直至电机停止。

注意：若 Mode 参数设置为 0，则必须首先使用 AXISx_RSEEK 或 AXISx_LDPOS 指令建立零位置。

AXISx_RUN

功能：命令运动轴按照存储在组态/包络表的特定包络执行运动操作。

图 6. AXISx_RUN指令

START 参数开启将向运动轴发出 RUN 命令。 对于在 START 参数开启且运动轴当前不繁忙时执行的每次扫描，该子例程向运动轴发送一个 RUN 命令。为了确保仅发送了一个命令，请使用边沿检测元素用脉冲方式开启 START 参数；

Profile 参数包含运动包络的编号或符号名称。 “Profile”输入必须介于 0 - 31。否则子例程将返回错误；

Abort 参数会命令运动轴停止当前包络并减速，直至电机停止；

C_Profile 参数包含运动轴当前执行的包络；

C_Step 参数包含目前正在执行的包络步。

AXISx_LDOFF

功能：建立一个与参考点处于不同位置的新的零位置。

图 7. AXISx_LDOFF指令

开启 START 参数将向运动轴发出 LDOFF 命令。 对于在 START 参数开启且运动轴当前不繁忙时执行的每次扫描，该子例程向运动轴发送一个 LDOFF 命令。为了确保仅发送了一个命令，请使用边沿检测元素用脉冲方式开启 START 参数。

注意：

在执行该子例程之前，您必须首先确定参考点的位置。您还必须将机器移至起始位置。 当子例程发送 LDOFF 命令时，运动轴计算起始位置（当前位置）与参考点位置之间的偏移量。 运动轴然后将算出的偏移量存储到 RP_OFFSET 参数并将当前位置设为 0。这将起始位置建立为零位置。

如果电机失去对位置的追踪（例如断电或手动更换电机的位置），您可以使用 AXISx_RSEEK 子例程自动重新建立零位置。

AXISx_LDPOS

功能：将运动轴中的当前位置值更改为新值。您还可以使用本子例程为任何绝对移动命令建立一个新的零位置。

图 8. AXISx_LDPOS指令

START 参数开启将向运动轴发出 LDPOS 命令。 对于在 START 参数开启且运动轴当前不繁忙时执行的每次扫描，该子例程向运动轴发送一个 LDPOS 命令。为了确保仅发送了一个命令，请使用边沿检测元素用脉冲方式开启 START 参数；

New_Pos 参数提供新值，用于取代运动轴报告和用于绝对移动的当前位置值。 根据测量单位，该值是脉冲数 (DINT) 或工程单位数 (REAL)

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西门子S7-300CPU312

个 MPI/DP 集成接口*多可以同时建立与 S7-300/400 或编程设备、PC、OP 的 32 条连接。在这些连接中，始终分别为 PG 和 OP 各保留一个连接。通过MPI和“全局数据通讯”可以对32个CPU进行简单组网。

该接口可以从 MPI 接口重新设置为 DP 接口。DP 接口可用作 DP 主站或 DP 从站运行。

PROFIBUS DP 接口:

CPU 317-2 DP 第2个内置接口是一个纯粹的 PROFIBUS DP 接口，可用作 DP 主站或 DP 从站。可以组建一个高速的、易于处理的分布式自动化结构。对用户来说,分布式I/O单元可作为一个集中式单元来处理(相同的组态、编址和编程)。在该接口上，PROFIBUS DP从站可在等时模式下运行．

全面支持 PROFIBUS DP V1 标准。这将增加 DP V1 标准从站在诊断和参数赋值能力的范围。

限制:两个接口不能同时作为从站来运行。

Functions

口令保护;

用户程序使用密码保护，可防止非法访问。

块加密；

函数 (FC) 和功能块 (FB) 可以通过 S7-Block Privacy，加密存储于 CPU 以保护专有技术。

诊断缓冲;

诊断缓冲区中可存储*后 500 条错误和中断事件，其中的 100 条事件可以长期存储。

免维护的数据后备;

在电源故障时，CPU 将自动保存所有数据（ 256 KB），从而使数据可以在电压恢复后再次使用，且不会发生改变。

可参数化的特性

可以使用 STEP 7 对 S7 的组态、属性以及CPU的响应进行参数设置：

概述；

定义名称、上位名称和位置 ID

启动；

定义 CPU 的启动特性和监视时间

同步循环中断；

设置 DP 主站系统、过程映像分区编号和延时时间

循环/时钟存储器；

指定循环时间和负载，设定时钟存储器地址。启用优先 HMI 通讯

记忆性；

设置保持区

日时钟中断；

设定起始日期、起始时间和间隔周期

周期中断；

周期设定

系统诊断；

确定诊断消息的处理和范围

时钟；

设定AS内或MPI上的同步类型

防护等级；

定义程序和数据的访问权限

通讯；

保留连接源

MPI/PROFIBUS-DP 接口:

设置接口类型。定义节点地址。对操作模式进行参数化，并组态使用 PROFIBUS DP 时的传输区对时间同步进行参数化

PROFIBUS DP 主站/从站接口;

针对分布式 I/O 的用户定义地址分配。对操作模式进行参数化，并组态使用 PROFIBUS DP 时的传输区域。对时间同步进行参数化

显示功能与信息功能

状态和故障指示；

发光二极管显示，例如，硬件、编程、定时器、I/O、总线故障以及运行状态，如RUN、STOP、Startup。

测试功能；

可使用编程器显示程序执行过程中的信号状态，可以不通过用户程序而修改过程变量，以及输出堆栈内容。

信息功能；

通过编程器以文本形式为用户提供存储能力信息、CPU的运行模式，以及主存储器和装载存储器当前的使用情况、当前的循环时间和诊断缓冲区的内容。

集成的通讯功能

编程器/OP 通讯

全局数据通讯

S7 基本通讯

S7 通讯(只是服务器)

路由

数据记录路由

系统功能

CPU 具有广泛的系统功能特性，诸如：诊断、参数赋值、报警、定时和测量等。

详细信息请参见手册。

西门子S7-300CPU312

CPU 312 安装有：

微处理器;

处理器处理每条二进制指令的时间可达 100 ns。

扩展存储器;

与执行相关的程序段的 32 KB 高速 RAM（相当于约 10 K 指令）可以为用户程序提供足够的空间；

SIMATIC 微型存储卡（ 4 MB）作为程序的装载存储器，还允许将项目（包括符号和注释）存储在 CPU 中。

灵活的扩展能力;

多达 8 个模块，（1排结构）

MPI多点接口;

集成的 MPI 接口*多可以同时建立与 S7-300/400 或编程设备、PC、OP 的 6 条连接。在这些连接中，始终为编程器和 OP 分别预留一个连接。通过“全局数据通讯”，MPI可以用来建立*多16个CPU组成的简单网络。

以下S7-300系列:型号全是现货，如果没有您需要的型号请致电垂询

电源模板:  

  西门子 6ES7307-1BA00-0AA0 电源模块(2A) 

  西门子6ES7307-1EA00-0AA0 电源模块(5A) 

  西门子6ES7307-1KA01-0AA0 电源模块(10A) 

CPU：  

西门子6ES7312-1AE13-0AB0    西门子CPU312，32K内存

西门子6ES7312-5BE03-0AB0    西门子CPU312C，32K内存 10DI/6DO

西门子6ES7313-5BF03-0AB0    西门子CPU313C，64K内存 24DI/16DO / 4AI/2AO

西门子6ES7313-6BF03-0AB0    西门子CPU313C-2PTP，64K内存 16DI/16DO

西门子6ES7313-6CF03-0AB0    西门子CPU313C-2DP，64K内存 16DI/16DO

西门子6ES7314-1AG13-0AB0    西门子CPU314,96K内存

西门子6ES7314-6BG03-0AB0    西门子CPU314C-2PTP 96K内存 24DI/16DO / 4AI/2AO

西门子6ES7314-6CG03-0AB0   西门子CPU314C-2DP 96K内存 24DI/16DO / 4AI/2AO

西门子6ES7315-2AH14-0AB0    西门子CPU315-2DP, 128K内存

西门子6ES7315-2EH13-0AB0    西门子CPU315-2 PN/DP, 256K内存

西门子6ES7317-2AJ10-0AB0     西门子CPU317-2DP,512K内存

西门子6ES7317-2EK13-0AB0    西门子CPU317-2 PN/DP,1MB内存

西门子6ES7318-3EL00-0AB0    西门子CPU319-3 PN/DP,1.4M内存

内存卡:  

西门子6ES7953-8LF11-0AA0 SIMATIC Micro内存卡 64kByte(MMC) 

西门子6ES7953-8LG11-0AA0 SIMATIC Micro内存卡128KByte(MMC) 

西门子6ES7953-8LJ11-0AA0 SIMATIC Micro内存卡512KByte(MMC) 

西门子6ES7953-8LL11-0AA0 SIMATIC Micro内存卡2MByte(MMC) 

西门子6ES7953-8LP11-0AA0 SIMATIC Micro内存卡8MByte(MMC) 

西门子6ES7951-0KD00-0AA0 FEPROM 内存卡16K 

西门子6ES7951-0KE00-0AA0 FEPROM 内存卡32K 

西门子6ES7951-0KF00-0AA0 FEPROM 内存卡64K 

西门子6ES7951-0KG00-0AA0 FEPROM 内存卡128K 

西门子6ES7971-1AA00-0AA0 锂电池 3.6V/0.95AH 

开关量模板: 

西门子6ES7321-1BH02-0AA0 开入模块（16点，24VDC）

西门子6ES7321-1BH50-0AA0 开入模块（16点，24VDC，源输入）

西门子6ES7321-1BL00-0AA0 开入模块（32点，24VDC）

西门子6ES7321-7BH01-0AB0 开入模块（16点，24VDC，诊断能力）

西门子6ES7321-1EL00-0AA0 开入模块（32点，120VAC）

西门子6ES7321-1FF01-0AA0 开入模块（8点，120/230VAC）

西门子6ES7322-1BH01-0AA0 开出模块（16点，24VDC）

西门子6ES7322-5GH00-0AB0 开出模块（16点，24VDC，独立接点，故障保护）

西门子6ES7322-1BL00-0AA0 开出模块（32点，24VDC）

西门子6ES7322-1FL00-0AA0 开出模块（32点，120VAC/230VAC）

西门子6ES7322-1BF01-0AA0 开出模块（8点，24VDC，2A）

西门子6ES7322-1FF01-0AA0 开出模块（8点，120V/230VAC）

西门子6ES7322-5FF00-0AB0 开出模块（8点，120V/230VAC，独立接点）